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PMC005-CYL指令快速指南

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指令解析

载入中...

⚙️ 请配置焦点控制轴 (全局生效)

一、 上电初始化与前置配置

2. 电流与细分独立配置表

受限约束：运行电流峰值 4.0A；空闲电流上限为 1.6A。系统已为您解耦，可为各轴独立下发电流配置与脱机指令。

【多轴并发长报文】(同步配置，结尾附带掉电保存 ! 指令)：
等待选择轴...
【单轴解耦短报文】(独立下发)：
等待选择轴...

3. 限位功能与触发模式全局设置

此项为外设传感器的电平与软急停配置，作用于勾选的全局控制轴。

等待选择轴...

4. 限位状态查询与报文智能解析

发送 /1?4 可查询全局IO与所有轴限位状态，将串口返回的Hex报文粘贴到下方，自动解析轴1、轴2的上下限位触发状态。

【查询指令】：
/1?4
轴1 上限位
未触发
轴1 下限位
未触发
轴2 上限位
未触发
轴2 下限位
未触发
轴3 上限位
未触发
轴3 下限位
未触发
轴4 上限位
未触发
轴4 下限位
未触发

等待输入报文...

4. 轴默认方向配置 (K指令)(如无需强制切换默认旋向的需求，请无需操作此步骤)

⚠️ 操作前置要求：修改此参数前，必须先关闭轴 5 步进功能，否则可能导致参数写入异常或驱动器报错！

【前置指令：关闭轴5步进功能】(请务必先执行此条)：
等待生成...
【方向参数写入指令】：
等待配置...
【掉电保存指令】(修改后单独执行)：
等待生成...
【如果需要开启轴5步进功能，如果不需要，不用理会该指令，恢复指令：开启第五轴步进功能】(参数写入完成后执行)：
等待生成...

5. 执行：上使能 / 脱机指令提取

【多轴同步上使能】(锁轴)：
等待选择轴...
【多轴同步脱机】(释放)：
等待选择轴...

二、 零点回归模式 (Homing)

⚠️ 寻零前置安全条件 (执行前必读)

  • 回零方向只能是负方向，即触发下限位的方向：如果方向不符，请按照K指令修改电机默认方向或者交换电机接线的A+ A-，使用K指令和交换电机A相功能相同，只需执行其中之一即可变更方向
  • 必须完成下限位配置：若未配置硬件下限位参数，电机将无法识别原点，存在严重的撞机风险！
  • 必须上使能：运行回零模式之前，需要给电机上使能锁轴。

1. 各轴前置回零速度独立配置表

【多轴并发长报文】(同步配置寻零速度)：
等待选择轴...
【单轴解耦短报文】(独立下发)：
等待选择轴...

2. 触发回零与终止指令

【触发回零 - 多轴同步启动】：
等待选择轴...
【触发回零 - 单轴独立启动】：
等待选择轴...
【立即终止指令】(遇险急停)：
等待选择轴...

3. 状态验证：回零完成与原点确认

  • 判断回零完成：发送 ?aS，当对应轴的 bit 位由 1(忙碌) 变回 0(空闲) 时，说明回零结束。
  • 逻辑零点确认：发送 ?0，若返回值为 0，说明控制器的内部逻辑坐标已清零。
  • 物理零点确认：发送 ?4 获取全局 IO 状态确认传感器确实被触发。
等待选择轴...

三、 PP 位置控制模式

1. 各轴目标参数独立配置表

【多轴并发长报文】(同步触发)：
等待选择轴...
【单轴解耦短报文】(独立调试)：
等待选择轴...
【立即终止指令】(遇险急停)：
等待选择轴...
【实时状态查询 (?aS)】：
等待选择轴...
【实时位置查询 (?0 / ?8)】：
等待选择轴...

四、 PV 连续速度模式

1. 各轴连续运转独立配置表

【多轴并发长报文】(同步触发)：
等待选择轴...
【单轴解耦短报文】(独立下发)：
等待选择轴...
【立即终止运转指令】：
等待选择轴...
【实时状态与位置查询】：
等待选择轴...

五、 双向数据转换器

底层脉冲反解算

实际等效转速：0 RPM

实际等效角度：0 °度

六、 异常排查与故障清除

1. 各轴硬件故障与状态排查

等待选择轴...

2. 错误报文自动解析器

解析结果：等待输入报文...

3. 一键清除故障状态 (U)

步骤一 (复位拉高)：
等待选择轴...
步骤二 (使能释放)：
等待选择轴...

4. 一键清除堵转标志 (Y)

等待选择轴...

七、 对象字典速查列表

八、 硬件接口定义与接线说明

整机接口位置总览

整机接口位置总览

接口位置总览

马达限位接口J9

马达限位接口J9。

马达限位接口J9

编码器信号接口J10

编码器信号接口J10。

编码器信号接口J10

马达限位接口J11

马达限位接口J11。

马达限位接口J11

马达限位接口J12

马达限位接口J12。

马达限位接口J12

电磁阀接口/马达接口J13

电磁阀接口/马达接口J13。

电磁阀接口/马达接口J13

数字IO接口J14

数字IO接口J14。

数字IO接口J14

电源接口J1

电源接口J1。

电源接口J1

电源接口J2

电源接口J2。

电源接口J2

编码器信号接口J3

编码器信号接口J3。

编码器信号接口J3

马达限位接口J4

马达限位接口J4。

马达限位接口J4

马达接口J5

马达接口J5。

马达接口J5

马达接口J6

马达接口J6。

马达接口J6

马达接口J7

马达接口J7。

马达接口J7

马达接口J8

马达接口J8。

马达接口J8

通用接口与状态指示说明

3.16 USB 连接口

PMC005xx 支持 MICRO USB 连接，当通过 USB 电缆连接到电脑时，系统枚举出串口设备，此时可以作为 RS485 HOST 端对一个或多个 PMC005xx 进行控制。

3.17 地址选择器

每个 PMC005xx 有一个唯一的 RS485 地址，可通过板载的 16 位旋转编码开关选择，注意地址选择仅仅在系统上电前设置才会生效。

3.18 指示灯

PMC005xx 有两个 LED 指示灯，分别为 STATUS (红灯) 和 LIFE (绿灯) 指示灯：当控制器接收到上位机指令时，STATUS 指示灯亮；当控制器正常工作时，LIFE 指示灯常亮。(LIFE 指示灯默认是打开状态，软件可关闭)。

九、 研蓝 IT 内部使用 (底库维护)

  • 导出备份文件 (Export)

    📥 一键下载 JSON 底库

    导入底库恢复 (Import)

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