07 PNDS3 调校电机的PID

用PNDS2调试PID更为方便，请参考以下PNDS2的教程指南

为了优化电机在不同环境下的动态响应性能，提高电机到位的稳定性，我们可以对电机的PID进行调整。

1.使用PNDS2连接上驱动器

2.打开几个相关窗口

（1）打开Console窗口，该窗口用于参数设定和查询。

（2）打开Oscilloscope窗口，该窗口用于监控相关参数。

（3）打开Tuning Parameter窗口，该窗口用于调整pid，一般配合示波器使用。

3.在软件示波器上设置需要监控的对象

这里我们一般监控实时位置（6064）、实时速度（606C）、实时电流（2039:02）等，更多的监控对象可以查看常用参数表。

示波器不具备存储波形的功能，只能保存当前表的波形。

（1）点击ADD，在Search输入参数，选择该参数点击OK。

打开后窗口如下：

（2）下面我们添加两个参数示例：

（3）下面我们在console窗口输入速度模式启动的指令，设置速度为100rpm监控到的波形如下：

（4）可以看到速度的波动情况，下面我们调整速度环：

（5）从波形看出，调小速度环的P值，发现速度波动变大了，于是我们考虑增大速度环的P值：

（6）这时我将P值增大到一定数值后，速度波动更小，趋于我需要的理想状态，那么

我们在Console窗口输入保存指令将调好的PID保存下来。

注意：通常情况下，先考虑调节速度环，再调节位置环，最后调节电流环，直到调到趋近理想状态，将参数保存。