05D PNDS2控制电机回零-堵转回零

1 使用PNDS2连接上电机

2 有关回零模式的基本参数

• 6060                 运动模式            读/写对象            6060=6，切换回零模式.
• 6040                 控制字                读/写对象            6040=6,7,15,31 启动回零.
• 6098                 回零方式            读/写对象            默认=35，可选，见下面介绍.
• 609A                 回零加减速        读/写对象           默认=500.
• 6099:01            找开关速度        读/写对象           默认=50.
• 6099:02            找零速度            读/写对象           默认=10.
• 6041                 状态字                 只读对象            到位信号，bit12置1即回零完成.
• 3240:01            限位开关            读/写对象           控制Input限位开关功能.默认=0.                      

                                                                                             值“1”表示启用，值“0”不启用.

                                                                                             Bit 0: 负限位，即3240:01=1.

                                                                                             Bit 1: 正限位，即3240:01=2.

                                                                                             Bit 2: 原点，即3240:01=4.

                                                                                             三个位可以同时打开.

• 60FD                 输入信号             只读对象            Input1负限位触发=0x10001.

                                                                                            Input2正限位触发=0x20002.

                                                                                            Input3零点信号触发=0x40004.

• 203A:01           堵转电流              读/写对象         单位 mA.
• 203A:02           堵转时间              读/写对象         单位 毫秒.
• 6064                 实时位置             只读对象
• 606C                 实时速度            只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 常用回零方式

1.堵转回零

回零方式6098=-17，堵转找零(正向).

回零方式6098=-18, 堵转找零(反向).

启动之后，电机往正向或负向运动，碰到硬件限位后停止.

注：该模式需配编码器或霍尔，必须设置合适的堵转电流和堵转时间.

4 运行回零

1.通过指令窗口控制回零模式运行

（1）打开Console窗口.

（2）在Console窗口输入启动指令.

以负限位回零为例：

        输入 3240:01=3         回车     开启限位，该参数可存储

        输入 6098=17            回车     选择回零方式，该参数可存储

        输入 6060=6              回车     切换回零模式

        输入 6040=6              回车

        输入 6040=7             回车

        输入 6040=15           回车

        输入 6040=31           回车     6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

        这时电机开始向负限位运动，碰到负限位后电机停止转动.

输入6041 回车 查看回零状态，6041的bit12置1，回零完成.

2.通过Operation界面控制回零模式运行

按下面步骤点击按钮运行：

使用Operation界面的同时也可以使用Console窗口查询对应参数.