05C PNDS3 控制电机回零-限位传感器回零

1 使用PNDS3连接上电机

2 有关回零模式的基本参数

• 6060               运动模式               读/写对象          6060=6，切换回零模式.
• 6040               控制字                   读/写对象          6040=6,7,15,31 启动回零.
• 6098               回零方式               读/写对象          默认=35，可选，见下面介绍.
• 609A               回零加减速           读/写对象          默认=500.
• 6099:01          找开关速度           读/写对象          默认=50.
• 6099:02          找零速度               读/写对象          默认=10.
• 6041               状态字                    只读对象           到位信号，bit12置1即回零完成.
• 3240:01          限位开关               读/写对象          制Input限位开关功能.默认=0.

                                                                                            值“1”表示启用，值“0”不启用.

                                                                                            Bit 0: 负限位，即3240:01=1.

                                                                                           Bit 1: 正限位，即3240:01=2.

                                                                                           Bit 2: 原点，即3240:01=4.

                                                                                           三个位可以同时打开.

• 60FD              输入信号              只读对象            Input1负限位触发=0x10001.

                                                                                           Input2正限位触发=0x20002.

                                                                                          Input3零点信号触发=0x40004.

• 203A:01         堵转电流             读/写对象          单位 mA.
• 203A:02         堵转时间             读/写对象          单位 毫秒.
• 6064               实时位置             只读对象
• 606C               实时速度            只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 常用回零方式

1.限位传感器回零

回零方式6098=17，负限位找零点.

回零方式6098=18，正限位找零点.

启动之后，电机往正或负限位方向运动，碰到限位传感器后停止.

注：限位找零方式需要将负限位信号接input1，正限位信号接input2，并设置对象3240:01=1(负限位)或3240:01=2(正限位)或者3240:01=3(同时启用正负限位).

4 运行回零

通过指令窗口控制回零模式运行：

（1）打开Console窗口.

（2）在Console窗口输入启动指令.

以负限位回零为例：

        输入 3240:01=3 回车 开启限位，该参数可存储

输入 6098=17 回车 选择回零方式，该参数可存储

输入 6060=6 回车 切换回零模式

输入 6040=6 回车

输入 6040=7 回车

输入 6040=15 回车

输入 6040=31 回车  6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

这时电机开始向负限位运动，碰到负限位后电机停止转动.

输入6041 回车 查看回零状态，6041的bit12置1，回零完成.