03 PNDS3 控制电机运行位置模式

1 使用PNDS3连接上电机

2 有关位置模式的基本参数

• 6060         运动模式         读/写对象         6060=1，切换位置模式
• 6040         控制字             读/写对象         6040=6,7,15,31 绝对位移

                                                                               6040=6,7,79,95 相对位移

• 607A         目标位置         读/写对象         单位：脉冲，一般情况下3600=1圈
• 6081         目标速度         读/写对象         单位：rpm
• 6083         加速度             读/写对象         默认=500

                                                                               如，6083=50，速度每秒增加50转

• 6084         减速度             读/写对象         默认=500

                                                                              如，6084=50，速度每秒减少50转

• 60C5        最大加速度       读/写对象
• 60C6        最大减速度       读/写对象
• 6041        状态字                只读对象        到位信号，bit10置1表示运动到位
• 6064        实时位置            只读对象

         606C       实时速度            只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 运行位置模式

1.通过指令窗口控制位置模式运行

（1）打开Console窗口.在窗口中输入运行指令让电机运行.

（2）在Console窗口输入启动指令.

示例：

输入   607A=36000   回车

输入   6081=100   回车

输入   6060=1   回车

输入   6040=6   回车

输入   6040=7   回车

输入   6040=15   回车

输入   6040=31   回车   6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

这时电机开始启动.

输入6041   回车   查看电机运动状态，bit10置1表示到位.

输入6064   回车   查看当前位置.

2.MotionTest模块控制位置模式运行

进入Basicstep界面找到MotionTest模块，两种位置控制方式可选，循环次数指的是下面两个位置来回运动的次数。

运行参数双击可以修改，Start可以启动往返运行，也可以只进行单次运行。

电机状态可以在右边Monitoring中监控。