03 PNDS2控制电机运行位置模式

1 使用PNDS2连接上电机

2 有关位置模式的基本参数

• 6060                运动模式                读/写对象               6060=1，切换位置模式
• 6040                控制字                    读/写对象               6040=6,7,15,31 绝对位移

                                                                                                   6040=6,7,79,95 相对位移

• 607A               目标位置                 读/写对象               单位：脉冲，一般情况下3600=1圈
• 6081               目标速度                 读/写对象               单位：rpm
• 6083               加速度                     读/写对象                默认=500

                                                                                                   如，6083=50，速度每秒增加50转

• 6084               减速度                      读/写对象              默认=500

                                                                                                  如，6084=50，速度每秒减少50转

• 60C5               最大加速度              读/写对象
• 60C6               最大减速度              读/写对象
• 6041               状态字                      只读对象                到位信号，bit10置1表示运动到位
• 6064               实时位置                 只读对象
• 606C               实时速度                 只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 运行位置模式

1.通过指令窗口控制位置模式运行

（1）打开Console窗口.

（2）在Console窗口输入启动指令.

示例：

输入              607A=36000              回车

输入              6081=100                  回车

输入              6060=1                       回车

输入              6040=6                       回车

输入              6040=7                       回车

输入              6040=15                     回车

输入              6040=31                     回车          6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

这时电机开始启动.

输入6041                        回车                        查看电机运动状态，bit10置1表示到位.

输入6064                        回车                        查看当前位置.

2.通过Operation界面控制位置模式运行

按下面步骤点击按钮运行：

 使用Operation界面的同时也可以使用Console窗口查询对应参数.