技术中心 下载中心 常见问题 在线培训 PD4-E 快速基础配置修改指南SOP 2026年08月03日 | 常见问题内容涵盖： IP地址修改，电机默认方向调整，输入点常开常闭配置，单位配置，可参考视频指南或文档指南 如有疑问请与我们联系，点击下方按钮，浏览完整SOP步骤 启动排故向导: PD4-E 快速基础配置修改指南（SOP） PD4-E 快速基础配置修改指南（SOP） 导出/打印 SOP 专属参数检索 向导完成度: 0% 10A PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，导入配置文件并连接 10B PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，修改EtherNET/IP地址 10C PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，修改电机默认方向 10D PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，配置数字输入常开/常闭 10E - PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，调整速度和位置单位 10A PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，导入配置文件并连接 PnDS3_v.3.2.0.0如何使用PNDS3配置PD4-ELY用户配置工程 1.使用PNDS3.2.0软件，导入配置文件"LY用户配置工程",请从本页面附件下载，或联系研蓝获取 （1）左下角找到Search （2）选择提供的工程文件并且双击打开 （3）连接 10B PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，修改EtherNET/IP地址 PnDS3_v.3.2.0.0 1.如何修改IP地址 （1）选择左边的EtherNET地址配置模块 （2）按照规范写入需要修改的地址，例如修改为192.168.1.15，那么需要输入0xC0A8010F 192 对应十六进制 0xC0 ; 168 对应十六进制 0xA8 ; 1对应十六进制 0x01 ; 15对应十进制0x0F 无内嵌框架(Iframes) （3）点击保存按钮，成功存储会发现左边IP地址的值显示为我们修改后的值 （4）修改好的IP地址断电重启后生效。 10C PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，修改电机默认方向 PnDS3_v.3.2.0.0 1.如何修改电机极性 STEP1 （1）打开点击极性配置模块 （2）修改参数，选择反极性，点击写入，最后点击写入保存（这里保存写入后，值自动变为1，为确保保存成功，可以多点击两次保存）。 （3）保存结束后必须断电重启电机。 STEP2 （1）重启后重连，关闭内部程序 （2）诊定电机，保证电机空载并且行程足够往返运行5-10圈，点击Autosetup，等待电机整定结束后，查看编码器分辨率。 （2）确认分辨率正确后，使用JOG点动测试电机运行方向 10D PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，配置数字输入常开/常闭 PnDS3_v.3.2.0.0 1.如何配置输入开关常开/常闭 （1）打开IO配置模块，点击按钮选择常开常闭，点击写入设置 （2）保存，点击写入即可保存。 10E - PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，调整速度和位置单位 LY用户配置工程 前置操作：（1）打开软件，导入工程文件，连接上电机，界面如下 修改速度单位： 选择速度单位配置（根据实际需求配置），下拉选择后，点击右侧的写入按钮，写入到电机系统中 用户单位解析： 速度单位/速度时间单位。* 单位指数。 举例说明：速度单位选“转”，速度时间单位选“分”，单位指数选“10^-1”.,那么用户单位就是0.1转/分 修改位置单位： 选择位置单位配置（根据实际需求配置），下拉选择后，点击右侧的写入按钮，写入到电机系统中 配置直线进给参数 你可以使用我们以下智能工具辅助完成配置 ⚙️ 驱动器配置与仿真中心 (T1.8 详尽原理解析版) 📚 标准操作流程 (SOP) 与底层配置原理 本指南详述如何将用户直观的物理单位（如毫米、度）转化为驱动器内部对象字典（Object Dictionary）的十六进制配置。 第一步：配置机械传动关系 (齿轮比与进给常数) 齿轮比 (Gear Ratio, 6091h)：描述电机端与负载端转数的比例。 6091h:01h 填入电机轴转数（分子）。 6091h:02h 填入驱动轴转数（分母）。若无减速箱，则分子分母均填 1。 进给常数 (Feed Constant, 6092h)：仅用于直线运动，定义驱动轴旋转一圈所产生的直线进给量。 6092h:01h 进给量数值（分子）。公式：丝杆导程(mm) ÷ 用户配置的最小定位精度(mm)。 6092h:02h 驱动轴转数（分母），固定填 1。 第二步：配置位置用户单位 (SI Unit Position, 60A8h) 对象 60A8h 是一个 32 位的十六进制值，由两部分拼装而成： 第 16 至 23 位 (物理单位)：常用代码包括 米 01h、英寸 C1h、度 41h、转 B4h。 第 24 至 31 位 (10的指数)：用于定义数值的缩放级别。常用代码包括 10^0 00h、10^-1 FFh、10^-3 FDh、10^-5 FBh 等。 配置示例：若希望输入单位为 0.01 mm。物理量选“米” (01h)，量级需缩小到十万分之一即 10^-5 (FBh)，二者拼接后得到写入值 FB010000h。 第三步：配置速度用户单位 (SI Unit Velocity, 60A9h) 对象 60A9h 在位置单位的基础上，增加了一个时间维度的分母： 第 8 至 15 位 (时间单位)：常用代码包括 秒 03h、分钟 47h、小时 48h。 第 16 至 23 位 (物理单位)：与位置单位的规则完全相同。 第 24 至 31 位 (10的指数)：与位置单位的规则完全相同。 配置示例：若希望输入单位为 rpm (转/分)。物理量选“转” (B4h)，量级选 10^0 (00h)，时间选“分钟” (47h)，拼接后得到写入值 00B44700h。 ⚠️ 第四步：配置生效重要提醒 对上述用户单位相关对象（60A8h、60A9h、6091h、6092h 等）的更改，在 CiA 402 状态机的“Operation enabled (操作使能)”状态下不会立即生效。 必须退出该状态（即断开使能）后，新配置的参数才会被控制器应用。 🌐 全局机械结构配置 1. 传动类型： 旋转运动 直线运动 2. 丝杆导程/周长： mm/转 3. 减速机构： 无减速箱 (1:1) 包含减速箱 减速比设定： 电机端 转 ＝ 负载端 转 🛠️ 小工具 1：速度和位置单位配置方案智能解析< 根据全局机械结构，选择期望的最小目标数据，自动生成适合控制软件的分段下拉选项及底层 HEX 值。 位置目标 (最小精度)： 速度目标 (最小精度)： 生成推荐配置 🧮 小工具 2：寄存器反向解析与物理仿真 输入控制器的 6 个核心寄存器值，结合全局机械结构，逆向推演物理层的实际表现。 已配位置单位 (60A8h)： 已配速度单位 (60A9h)： 齿轮比分子 (6091:01)： 分母 (6091:02)： 进给常数分子 (6092:01)： 分母 (6092:02)： 测试下发位置 (607Ah)： 测试下发速度 (6081h)： 等待解析... 专属分类检索 11111ADDR: 111 所属系列0地址 (Hex)111子索引0x00地址 (Dec)111数据类型INT16读写权限RObit_definitions[{"bit":0,"label":"11111111","desc":""}] 测试2ADDR: 0x1234 所属系列0地址 (Hex)0x1234子索引0x00地址 (Dec)1234数据类型INT16读写权限RO 功能说明测试测试测试测试测试bit_definitions[{"bit":0,"label":"11111","desc":"111111111111111"}] 测试ADDR: 0x6060 所属系列0地址 (Hex)0x6060子索引0x00地址 (Dec)1234数据类型INT16读写权限RObit_definitions[]
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