适用于Nano系列电机驱动控制产品的故障错误速查（1003:0n）
数值换算与故障诊断
内容来源：PD1 技术手册-错误相关对象字典（10 章节）
（翻译依据文档版本：1.1.0 / FIR-v2425，内容严格对应原文，无额外增补）
1003h 预定义错误字段（核心错误对象）
功能说明:该对象为错误堆栈，最多可存储 8 条错误记录。
对象基础信息
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项目 |
详情 |
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索引 |
1003h |
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对象名称 |
预定义错误字段 |
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对象类型 |
数组（ARRAY） |
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数据类型 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
|
可保存性 |
不可保存 |
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固件版本 |
FIR-v1426 |
子索引值详情
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子索引 |
名称 |
数据类型 |
访问权限 |
PDO 映射 |
默认值 |
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00h |
错误数量 |
无符号 8 位（UNSIGNED8） |
读 / 写 |
无 |
00h |
|
01h |
第 1 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
02h |
第 2 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
03h |
第 3 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
04h |
第 4 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
05h |
第 5 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
06h |
第 6 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
07h |
第 7 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
|
08h |
第 8 条标准错误字段 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
只读 |
无 |
00000000h |
通用工作逻辑
1. 新错误产生时，存入子索引 01h；原有 01h-07h 的错误依次后移一位，07h 的错误被移出堆栈。
2. 子索引 00h 可读取已发生错误总数；向该子索引写入 “0”，可重置错误计数，重新开始统计。
3. 若错误堆栈无记录时，读取 01h-08h 任意子索引，将返回中止码08000024h。
错误字段位定义（32 位）
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位段 |
位数 |
含义 |
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31-24 位 |
8 位 |
错误类别（Error Class），与对象 1001h 一致 |
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23-16 位 |
8 位 |
错误编号（Error Number） |
|
15-0 位 |
16 位 |
错误代码（Error Code） |
错误编号对照表
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错误编号 |
错误描述 |
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0 |
看门狗复位 |
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1 |
输入电压（+Ub）过高 |
|
2 |
输出电流过高 |
|
3 |
输入电压（+Ub）过低 |
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4 |
现场总线错误 |
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6 |
仅 CANopen：NMT 主机节点保护请求超时 |
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7 |
传感器 1（见 3204h）：电气故障或硬件损坏 |
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8 |
传感器 2（见 3204h）：电气故障或硬件损坏 |
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9 |
传感器 3（见 3204h）：电气故障或硬件损坏 |
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10 |
警告：正向限位开关超限 |
|
11 |
警告：负向限位开关超限 |
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12 |
过热错误 |
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13 |
超出 6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时）阈值，触发故障 |
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14 |
警告：非易失性存储器已满；当前保存失败，部分数据丢失，需重启控制器清理 |
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15 |
电机堵转 |
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16 |
警告：非易失性存储器损坏；需重启控制器清理（所有保存参数恢复默认） |
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17 |
仅 CANopen：从站 PDO 消息发送超时 |
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18 |
传感器 n（n＞3，见 3204h）：电气故障或硬件损坏 |
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19 |
仅 CANopen：PDO 长度错误，未处理 |
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20 |
仅 CANopen：PDO 长度超限 |
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21 |
警告：重启控制器，避免后续存储错误（非易失性存储器满 / 损坏） |
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22 |
需设置额定电流（203Bh:01h/6075h） |
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23 |
编码器分辨率、极对数及其他参数配置错误 |
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24 |
电机电流过高，需调整 PI 参数 |
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25 |
通用内部软件错误 |
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26 |
数字输出电流过高 |
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27 |
仅 CANopen：同步信号长度异常 |
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30 |
速度监控错误：滑差过大 |
|
32 |
内部错误：OTP 中缺少参考电压校正系数 |
|
40 |
警告：制动电阻过热 |
|
41 |
仅 EtherCAT：同步管理器看门狗；长时间未收到 PDO 数据，需检查软硬件连接 |
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46 |
互锁错误：60FDh 位 3 置 0，电机禁止启动 |
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48 |
仅 CANopen：NMT 状态设为 “停止” |
错误代码对照表
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错误代码 |
错误描述 |
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1000h |
通用错误 |
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2300h |
控制器输出电流过大 |
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3100h |
控制器输入过压 / 欠压 |
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4200h |
控制器内部温度错误 |
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5440h |
互锁错误：60FDh 位 3 置 0，电机禁止启动 |
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6010h |
软件复位（看门狗触发） |
|
6100h |
通用内部软件错误 |
|
6320h |
需设置额定电流（203Bh:01h/6075h） |
|
7113h |
警告：制动电阻过热 |
|
7121h |
电机堵转 |
|
7200h |
内部错误：OTP 中缺少参考电压校正系数 |
|
7305h |
传感器 1 故障（见 3204h） |
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7306h |
传感器 2 故障（见 3204h） |
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7307h |
传感器 n 故障（n＞2，见 3204h） |
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7600h |
警告：非易失性存储器满 / 损坏；需重启控制器清理 |
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8100h |
现场总线监控错误 |
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8130h |
仅 CANopen：生命守护 / 心跳错误 |
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8200h |
仅 CANopen：从站 PDO 消息发送超时 |
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8210h |
仅 CANopen：PDO 长度错误，未处理 |
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8220h |
仅 CANopen：PDO 长度超限 |
|
8240h |
仅 CANopen：同步信号长度异常 |
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8400h |
速度监控错误：滑差过大 |
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8611h |
位置监控错误：跟随误差过大 |
|
8612h |
位置监控错误：限位开关超限 |
1005h 同步 COB-ID（关联总线通信错误）
功能说明: 定义同步协议（SYNC）消息的 COB-ID；取值需为 11 位 CAN-ID，控制器重启或执行 “通信复位” 命令时生效。
重要提示
- 若 CAN-ID 非默认值80h，需确保使用未分配 / 保留的 CAN-ID。
- 置位位 30 为 1，可启用同步消息生成（控制器成为网络同步主站），同步周期需在 1006h 中设置。
对象基础信息
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项目 |
详情 |
|
索引 |
1005h |
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对象名称 |
同步 COB-ID |
|
对象类型 |
变量（VARIABLE） |
|
数据类型 |
无符号 32 位（UNSIGNED32） |
|
可保存性 |
可保存（通信类） |
|
访问权限 |
读 / 写 |
|
PDO 映射 |
无 |
|
默认值 |
00000080h |
|
固件版本 |
FIR-v1426 |
