10E - PD4-E(EtherNetIP版本)快速操作指南 - 使用PNDS3.2.0软件，调整速度和位置单位
| 常见问题
前置操作：（1）打开软件，导入工程文件，连接上电机，界面如下
修改速度单位：
选择速度单位配置（根据实际需求配置），下拉选择后，点击右侧的写入按钮，写入到电机系统中
用户单位解析： 速度单位/速度时间单位。* 单位指数。 举例说明：速度单位选“转”，速度时间单位选“分”，单位指数选“10^-1”.,那么用户单位就是0.1转/分
修改位置单位：
选择位置单位配置（根据实际需求配置），下拉选择后，点击右侧的写入按钮，写入到电机系统中
配置直线进给参数
你可以使用我们以下智能工具辅助完成配置
⚙️ 驱动器配置与仿真中心 (T1.8 详尽原理解析版)
📚 标准操作流程 (SOP) 与底层配置原理
本指南详述如何将用户直观的物理单位（如毫米、度）转化为驱动器内部对象字典（Object Dictionary）的十六进制配置。
第一步：配置机械传动关系 (齿轮比与进给常数)
- 齿轮比 (Gear Ratio, 6091h)：描述电机端与负载端转数的比例。
- 6091h:01h 填入电机轴转数（分子）。
- 6091h:02h 填入驱动轴转数（分母）。若无减速箱，则分子分母均填 1。
- 进给常数 (Feed Constant, 6092h)：仅用于直线运动，定义驱动轴旋转一圈所产生的直线进给量。
- 6092h:01h 进给量数值（分子）。公式：丝杆导程(mm) ÷ 用户配置的最小定位精度(mm)。
- 6092h:02h 驱动轴转数（分母），固定填 1。
第二步：配置位置用户单位 (SI Unit Position, 60A8h)
- 对象 60A8h 是一个 32 位的十六进制值，由两部分拼装而成：
- 第 16 至 23 位 (物理单位)：常用代码包括 米 01h、英寸 C1h、度 41h、转 B4h。
- 第 24 至 31 位 (10的指数)：用于定义数值的缩放级别。常用代码包括 10^0 00h、10^-1 FFh、10^-3 FDh、10^-5 FBh 等。
- 配置示例：若希望输入单位为
0.01 mm。物理量选“米” (01h)，量级需缩小到十万分之一即 10^-5 (FBh)，二者拼接后得到写入值 FB010000h。
第三步：配置速度用户单位 (SI Unit Velocity, 60A9h)
- 对象 60A9h 在位置单位的基础上，增加了一个时间维度的分母：
- 第 8 至 15 位 (时间单位)：常用代码包括 秒 03h、分钟 47h、小时 48h。
- 第 16 至 23 位 (物理单位)：与位置单位的规则完全相同。
- 第 24 至 31 位 (10的指数)：与位置单位的规则完全相同。
- 配置示例：若希望输入单位为
rpm (转/分)。物理量选“转” (B4h)，量级选 10^0 (00h)，时间选“分钟” (47h)，拼接后得到写入值 00B44700h。
⚠️ 第四步：配置生效重要提醒
- 对上述用户单位相关对象（60A8h、60A9h、6091h、6092h 等）的更改，在 CiA 402 状态机的“Operation enabled (操作使能)”状态下不会立即生效。
- 必须退出该状态（即断开使能）后，新配置的参数才会被控制器应用。
🌐 全局机械结构配置
🛠️ 小工具 1：速度和位置单位配置方案智能解析<
根据全局机械结构，选择期望的最小目标数据，自动生成适合控制软件的分段下拉选项及底层 HEX 值。
🧮 小工具 2：寄存器反向解析与物理仿真
输入控制器的 6 个核心寄存器值，结合全局机械结构，逆向推演物理层的实际表现。
等待解析...
