CPBH03系列驱动器初步调试指南（SOP）

1.PNDS3.2.0下载 附件提供的链接：

2.下载之后解压缩：

3.打开文件夹：

找到软件，建议发送快捷方式到桌面。

安装完成。

内容适用：

PNDS V3.x版本          最新版本下载地址如下

内容概要

通过USB连接调试软件

首先打开PNDS3，需要选择一个模板双击进入.

1 如何通过EtherCAT连接

1.使用网线连接上驱动器和电脑。

需要下载EhterCAT环境，如果没有，请联系厂商.

2.打开软件后先选择EtherCAT，选择对应的网卡，再点击Connect.

3.点击Scan，选择对应的设备，选择system1，最后点击按钮连接.

显示绿色就是连接上了，注意如果断电了，驱动器会自动重连，如果没有自动重连，重复连接动作即可.

1 使用PNDS2连接上电机

2 有关位置模式的基本参数

• 6060                运动模式                读/写对象               6060=1，切换位置模式
• 6040                控制字                    读/写对象               6040=6,7,15,31 绝对位移

                                                                                                   6040=6,7,79,95 相对位移

• 607A               目标位置                 读/写对象               单位：脉冲，一般情况下3600=1圈
• 6081               目标速度                 读/写对象               单位：rpm
• 6083               加速度                     读/写对象                默认=500

                                                                                                   如，6083=50，速度每秒增加50转

• 6084               减速度                      读/写对象              默认=500

                                                                                                  如，6084=50，速度每秒减少50转

• 60C5               最大加速度              读/写对象
• 60C6               最大减速度              读/写对象
• 6041               状态字                      只读对象                到位信号，bit10置1表示运动到位
• 6064               实时位置                 只读对象
• 606C               实时速度                 只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 运行位置模式

1.通过指令窗口控制位置模式运行

（1）打开Console窗口.

（2）在Console窗口输入启动指令.

示例：

输入              607A=36000              回车

输入              6081=100                  回车

输入              6060=1                       回车

输入              6040=6                       回车

输入              6040=7                       回车

输入              6040=15                     回车

输入              6040=31                     回车          6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

这时电机开始启动.

输入6041                        回车                        查看电机运动状态，bit10置1表示到位.

输入6064                        回车                        查看当前位置.

2.通过Operation界面控制位置模式运行

按下面步骤点击按钮运行：

 使用Operation界面的同时也可以使用Console窗口查询对应参数.

1 使用PNDS3连接上电机

2 有关速度模式的基本参数

• 6060          运动模式          读/写对象          6060=3，切换速度模式
• 6040          控制字              读/写对象          6040=6,7,15启动
• 60FF          目标速度          读/写对象          单位：rpm
• 6083          加速度              读/写对象           默认=500

                                                                                   如，6083=50，速度每秒增加50转

• 6084          减速度                读/写对象          默认=500

                                                                                   如，6084=50，速度每秒减少50转

• 60C5          最大加速度          读/写对象
• 60C6          最大减速度          读/写对象
• 6064          实时位置 只         读对象

        606C          实时速度             只读对象

注: 写入的参数需要保存，保存之后下次断电之后依然生效.

保存指令为1010:01=1702257011.

3 运行速度模式

1.通过指令窗口控制位置模式运行

（1）打开Console窗口.在窗口中输入运行指令让电机运行.

（2）在Console窗口输入启动指令.

示例：

输入   60FF=300   回车

输入   6060=3   回车

输入   6040=6   回车

输入   6040=7   回车

输入   6040=15   回车    6040必须按顺序输入，输错了请重新输入.

这时电机开始启动，速度可以实时修改.

输入606C   回车   查看实时速度.

再次输入6040=6可以停止运行。

2.通过JOG点动控制模块控制速度模式运行

按下面步骤点击按钮运行：

同时通过右侧Monitoring中查看实时数据。

3.通过MOTION TEST界面可运行多种速度模式。

（1）先选择到速度模式。参数可通过双击修改。

（2）单个速度循环运行设置：

（3）单段速度限时运行设置：

（4）两段速度运行设置：

注：电机运行同时可以通过右侧Monitoring中查看电机实时数据。

1.使用PNDS3连接上驱动器

2.打开示波器

点击左上角View，勾选Window中的Oscilloscope，下方就显示出示波器了。

3.示波器使用

示波器默认监控实时位置（6064）、实际目标位置（6062）、实时速度（606C）、实时电流（2039:02），更多的监控对象可以通过ADD添加。

注：示波器不具备存储波形的功能，只能保存当前表的波形。

（1）参数设置。

左边设置窗口参数如波形区间、采样周期，只勾选需要监控的对象，如606c，选中该对象右边设置窗口位置以及颜色等参数。

（2）启动示波器。

设置完参数后，点击Setting展开示波器，点击Start开始监控。

启动后可以通过坐标查看时间和当前值。